Enfoque práctico de la teoría de robots by Enrique Arnaez Braschi

autor:Enrique Arnaez Braschi
La lengua: eng
Format: epub
editor: Universidad Peruana De Ciencias Aplicadas
publicado: 2015-03-15T00:00:00+00:00

y la perturbación d es:

Consecuentemente, si el control de torque computado aproximado es usado, la dinámica del error de seguimiento e = q d - q está manejada por el modelo de términos aproximados, tanto como la aceleración articular deseada. Así que las expectativas de rendimiento del brazo robótico son incrementadas, así como el error de tracking también es incrementado.

6.3 Control PD con compensación de gravedad

Uno de los principales ejemplos de la familia de controladores de torque-computado aproximado es el controlador PD con compensación de gravedad:

τ = K vė + K pe + G (q)

el cual selecciona a M sombrero es igual la identidad y solo incluye los términos no-lineales de la gravedad, lo mismo que es muy fácil de implementar comparado con el diseño de un controlador de torque computado. Esto ha sido utilizado con buenos resultados en muchas aplicaciones.

Ejemplo E.6.3: Simular un controlador PD de torque computado con compensación de gravedad sobre el modelo dinámico del ejemplo E.5.6.

Solución: Recordando la ecuación correspondiente a la señal de control elaborada por un PD con compensación de gravedad, tenemos:

τ = K vė + K pe + Ĝ

donde los valores de las constantes están dados por los de Kv = 600 y Kp = 10000 y, por ello, al reemplazar los valores de este controlador en el programa del controlador PD de torque computado, del ejemplo E.6.1

% Parámetros del Controlador

kp = 10000; kv = 600;

% Torque Computado (Señal de Control solamente con PD)

s1 = kv*ep(1)+kp*e(1);

s2 = kv*ep(2)+kp*e(2);

s = [ s1

s2 ];

tau = s+G;

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